Unityのアニメーションで足が浮く問題メモ。足IKやRaycast、接地スクリプトなど

バーチャル3Dクリエイター神部まゆみです(*^_^*)

この記事はUnityのアニメーションで足が浮く問題の対処法についての記事です。

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やりたいこと：モーションキャプチャしたモーションが浮いていたので直したい
1. RigidBodyで落とせば行けるかと思ったけどバランス崩して倒れたｗ
足IKで接地させるスクリプト　FootIKController
1. アニメーションのFootIKとレイヤーのIKパスにチェックを入れておく
2. モデルにスクリプトをアタッチ、床オブジェクトのレイヤーを設定
これで良い感じに接地できた！
1. 調整すれば膝立ちや座位でもこの方式で接地できるっぽい？
アニメーションファイルのRootだけ編集する場合、Umotion Proのレイヤー機能を使うとやりやすかった
つづく？

やりたいこと：モーションキャプチャしたモーションが浮いていたので直したい

TDPTっていう画像認識系のモーションキャプチャーで撮影したモーションをUnityに持っていったら足が浮いてしまった。

まぁ最低限はblenderで位置調整したからそこまででもないけども。

これは配布モーションでもなるので設定とかの問題かな？

以前BVHファイルをunityに持ってきたときは「ルートモーションを適用」にチェックを入れたら改善されたけどちょっと浮いてましたね…。

RigidBodyで落とせば行けるかと思ったけどバランス崩して倒れたｗ

RigidBodyコンポーネントを追加すると重力が使えるので良い感じに接地させられるかと思いましたが、最初は良かったけどバランス崩して倒れましたｗ

まぁモーションとコライダーの設定によってはこれでも行けると思うけど、調整がめんどくさそうなのでスクリプトでなんとかできたらと思った。

足IKで接地させるスクリプト　FootIKController

ChatGPTに聞いてみたところ、足からRayを飛ばして接地判定をするとコライダーよりも厳密な接地判定ができるっぽい。

スクリプトを書いてもらいました。

片足立ちにも対応させたので多分大丈夫だと思います。

using UnityEngine;

[RequireComponent(typeof(Animator))]
public class FootIKController : MonoBehaviour
{
    public LayerMask groundLayer;
    public float rayLength = 1.2f;
    public float footOffset = 0.1f; // 少しだけ浮かせると埋まらない

    private Animator animator;

    void Start()
    {
        animator = GetComponent<Animator>();
    }

    void OnAnimatorIK(int layerIndex)
    {
        AdjustFootIK(AvatarIKGoal.LeftFoot);
        AdjustFootIK(AvatarIKGoal.RightFoot);
    }

    void AdjustFootIK(AvatarIKGoal foot)
    {
        Vector3 footPos = animator.GetIKPosition(foot);
        Ray ray = new Ray(footPos + Vector3.up * 0.3f, Vector3.down);

        // 足が地面に近い or ヒットしたら補正
        if (Physics.Raycast(ray, out RaycastHit hit, rayLength, groundLayer))
        {
            float footHeight = footPos.y - hit.point.y;

            if (footHeight < 0.3f) // 足が30cm以内なら「接地している」とみなす
            {
                Vector3 targetPos = hit.point + Vector3.up * footOffset;
                animator.SetIKPositionWeight(foot, 1);
                animator.SetIKRotationWeight(foot, 1);

                animator.SetIKPosition(foot, targetPos);
                animator.SetIKRotation(foot, Quaternion.LookRotation(transform.forward, hit.normal));
                return;
            }
        }

        // 接地してないなら補正なし（浮いてる足をそのままに）
        animator.SetIKPositionWeight(foot, 0);
        animator.SetIKRotationWeight(foot, 0);
    }

}